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助力機(jī)械手機(jī)械手的構(gòu)成和特性

來(lái)源:m.goula123.com 發(fā)布時(shí)間:2021年09月22日

助力機(jī)械手的組成和特點(diǎn)。
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。手是用來(lái)抓取工件(或工具)的部件。可根據(jù)抓取物的形狀、大小、重量、材料和操作要求,可采用夾緊、支撐、吸附等多種結(jié)構(gòu)形式。移動(dòng)機(jī)構(gòu)使手完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓物體的位置和姿勢(shì)。機(jī)械臂的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式稱為其自由度。為了捕捉空間中任何位置和位置的物體,需要6個(gè)自由度。自由是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度。該控制系統(tǒng)通過(guò)控制機(jī)械手的各個(gè)自由馬達(dá)完成具體的動(dòng)作。接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。其核心通常由單片機(jī)或DSp等微控制芯片組成,通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)所需功能。




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